Студенты Стэндфордского университета представили четвероногого робота Doggo, предназначенного для самостоятельной сборки. При желании его может собрать любой желающий, используя доступные в продаже компоненты, открытое программное обеспечение, а также документацию, которую авторы опубликовали на GitHub. В текущей версии ПО робота позволяет ему выполнять весьма интересные акробатические трюки, в том числе обратное сальто. Кроме того, робот обладает отменной прыгучестью, что позволяем ему обходить других роботов аналогичного дизайна и более высокой стоимости.
В целом робот Doggo копирует дизайн других четвероногих машин, но уникальным его делает стоимость и доступность для самостоятельной сборки. В то время как сопоставимые роботы могут обходиться в сборке несколько десятков тысяч долларов, создатели Doggo из Extreme Mobility Lab Стэндфордского университета говорят, что стоимость всех компонентов Doggo составит менее 3000 долларов.
«Мы часто видели, как четвероногие роботы используются для различных исследований, но все они выглядели громоздкими и дорогими, не похожими на машины, которые можно взять с собой в лабораторию и использовать в своих собственных проектах. Мы изначально хотели сделать Doggo как проект с открытой архитектурой, чтобы вы могли его самостоятельно собирать, даже не располагая большим бюджетом», — комментирует Натан Кау, глава Extreme Mobility Lab.
Размер Doggo составляет 42 сантиметра в длину и 20 сантиметров в ширину, а масса — менее пяти килограммов. При разработке инженеры отталкивались от доступности компонентов и относительной простоты сборки робота.
Несмотря на то, что робот достаточно дешев в производстве, он способен выполнять трюки не хуже, а в некоторых случаях даже лучше, чем его более дорогие собраться. Все благодаря усовершенствованной конструкции его ножных механизмов и более эффективному использованию моторов. Крутящий момент последних у Doggo выше, чем в том же роботе Minitaur от Ghost Robotics (его стоимость достигает 11 500 долларов), кроме того, он способен лучше прыгать, чем существенно более дорогой в производстве робот Cheetah 3 от Массачусетского технологического института.
Каждая нога машины состоит из четырех основных сегментов, связанных между собой. В основании ноги установлено два мотора, которые через понижающую ременную передачу связаны с тем или иным валом на сочленении двух верхних элементов ноги. Такая архитектура позволяет управлять движением ноги в любом направлении (в пределах одной плоскости). Кроме того, дополнительное преимущество такой конструкции заключается в том, что она позволяет использовать двигатели в качестве датчиков нагрузки. Благодаря этому робот может обходиться без амортизирующих элементов. Удары при приземлении смягчаются с помощью их активного гашения двигателями.
После сборки Doggo на него необходимо установить прошивки контроллеров моторов, а также центрального микроконтроллера. Управлять роботом можно дистанционно, давая ему команды на ходьбу, прыжки и другие действия.
